Перейти к основному содержанию

Конечность робота – щупальце осьминога

Рубрика: 

Одной из проблем современных роботов работающих на дне морей и океанов является то, что их механизированные конечности не имеют должной гибкости, например, в отличие от обитателей подводного мира – осьминогов. Данный недостаток сказывается на функциональности кибернетических устройств – снижается коэффициент полезного действия.

У осьминогов щупальца в состоянии изгибаться во всех направлениях, при этом они могут, как увеличиваться, так и укорачиваться в два раза по длине. За счет такой подвижности осьминоги ловко манипулируют объектами в малогабаритных пространствах. Маневренность щупалец основывается на мышечном гидростате – своеобразной структуре расположения мышц с сохранением общего объема, базируемой в ортогональных плоскостях и оказывающих противоположное действие друг на друга.

Природные способности осьминогов стимулировали группу ученных из ряда стран на разработку новой концепции построения роботизированной руки. Они ориентировались на применение искусственно созданной мышечной гидростатной структуры, имеющей, как и щупалец, аналогичные свойства по эластичности и жесткости.

Спроектированное щупальце, по всей длине оснащается четырьмя независимыми продольными искусственными мышцами. Для изменения вектора действия продольных мышц на них наложена в обхват поперечная мышца. Продольные мышцы и поперечная мышца изготовляются из резиновых дисков на основе мягкого силикона и связанных дисков диэлектрического эластомера, обладающего параметрами электрического активного полимера. Под действием тока происходит реакция, вызывающая трансформацию конфигурации искусственного щупальца – сокращение в длину или изгибание.

Техническая библиотека

Вверх